发那科焊接机器人尚未连结焊枪时执行了连结指令故障维修

　　一、案例现象：

　　由于实际上不能连结焊枪，发生“SRVO-068 DTERR alarm”（伺服-068 DTERR报警）之类的脉冲编码器的通信报警。应根据情况，采取如下应对办法1或者2应对。

　　二、对策措施1：

　　1、在测试执行画面上将伺服枪动作组（通常为组2）的机械锁住置于ON。

　　2、通过手动进给使机器人动作，硬件连接机器人焊枪。

　　3、执行控制器的电源OFF/ON操作。

　　无电池型焊枪（位置对合动作类型1、2）的情形

　　4、由于焊枪的脉冲值及调校数据已经丢失，通过手动进给使焊枪动作，接触“SRVO-075 Pulse not established”(伺服-075脉冲编码器位置尚未确定。)

　　5、通过手动操作进行焊枪的零位调校和位置对合。

　　无电池型焊枪（位置对合动作类型3、4、5、6）的情形

　　6、由于焊枪的脉冲值及调校数据已经丢失，通过手动进给使焊枪动作，解除“SRVO-075”

　　7、通过手动操作进行焊枪的0位调校和位置对合。此时的位置大致上没有问题。

　　8、通过分离指令使焊枪暂时分离。此时，使焊枪硬件分离。若不这样操作，在下一次连结中无法执行位置对合动作。

　　9、再次通过连结指令予以连结。通过此时的位置对合动作，执行在参照点的位置对合，位置复活。

　　10、电池安装型焊枪的情形：连结焊枪并进行位置对合，由此便可以使用焊枪。

　　三、对应措施2：

　　1、直接改变系统变量，使焊枪分离。将如下系统变量设定为0。

　　2、执行控制器的电源off/on操作。

　　3、焊枪在分离状态下启动。通过手动进给使机器人动作，硬件连接机器人焊枪。

　　4、执行连接指令，使焊枪连接起来。

　　5、连接后，不管电池类型如何，都可原样使用。