发那科焊接机器人焊枪零位调校故障解除方法

　　一、案例现象：

　　焊枪零位调校如何解除电池零位报警和脉冲编码器位置尚未确定报警。

　　二、对策措施：

　　1、连接脉冲编码器电缆，接通电源。

　　2、通过如下操作显示焊枪零位调校画面：

　　MENUS键→SYSEM→F1[TYPE]→Gun Master

　　3、按下F3[BZAL]，显示如下信息：

　　“解除BZAL警报”

　　“进行电源的OFF/ON操作”

　　4、进行机器人控制装置电源的OFF/ON操作

　　5、发生“SRVO-075 脉冲编码器位置尚未确定”报警。

　　6、进行脉冲位置检测

　　A、若是发那科伺服电机（磁极数在8以上），通过JOG操作执行电机的操作，以使电机旋转一周以上。然后按下“RESET”键，警报即被复位

　　B、磁极数不足8的电机，需要进行磁极检测。