发那科焊接机器人焊枪零位调校进行磁极检测故障维修

　　一、案例情形

　　需要进行磁极检测的情怙况下，在焊枪零位调校画面的F5中显示"MPDT" 。此外，还显示 “执行磁极检测”信息。电机的磁极不足8且磁极的基准位置尚未确定的情况下，就需耍进行磁极检测。

　　需要进行磁极检测的电机，在进行磁极检测前，不能执行JOG 操作，应予注意。

　　焊枪轴会在磁极检测中动作，所以在进行检测前，确认焊枪能够沿着关闭/开启方向移动。（焊枪处在没打完全关闭成完全开启的状态）

　　二、解决措施：

　　1、 通过如下 操作显示焊枪零位调校画面。

　　MENUS键→“system” (系统）→F1 [type]→Gun Master ( 焊 枪零位调校）

　　2、 按下F5 [ MPDT ] 软键。显示如下信息：

　　“ Execute MPDT . Are you ready ?” “ YES NO

　　3.  选定T 1或T 2方式，按下紧急时自动停机开关。解除所有报警，按下F4[ YES ]  。

　　4.  开始磁极检测。磁极检测结束时，显示如下信息：

　　“Completed MPDT ”（已经检测到磁极）

　　磁极检测失败时，显示如下信息：

　　“  Failed MPDT .”（磁极检测失败）

　　“ Execute MPDT(Magnetic Phase Detection )”(执行磁极检测）

　　5.  磁极检测失败时，也可以通过手动操作进行磁极检测。

　　为此，直接用手移动伺服枪的闪轮和皮带轮，使伺服电机轴旋转一周以上。

　　进行磁极检测时，显示 “Completed MPDT .”信息。

　　6.  由此便可以JOG 操作伺服枪。