发那科焊接机器人焊枪轴速度极限值不同（报警信号209）的维修方法

　　一、案例现象：

　　发那科焊接机器人两条焊枪轴速度极限值不同无法正常工作，显示SVGN-209 PAUSE.L GunA,GunB joint velocity limits differ。

　　二、原因分析：

　　焊枪A和焊枪B的轴速度极限值不同。在向加压位置的同步动作中，焊枪A和焊枪B的轴速度极限值必须相等。

　　三、对策措施：

　　在焊枪A和焊枪B上将$sparam_grp[] .$jntvellim设定为相同的值。此时，作为轴速度极限值，应对电机及焊枪选择适当的值。