发那科焊接机器人两条焊枪异常无法正常工作（警报210）该如何修复

　　一、案例现象：

　　发那科焊接机器人两条焊枪异常无法正常工作，显示SVGN-210 PAUSE.L GunA,GunB accel time differ。

　　二、原因分析：

　　焊枪A和焊枪B的加减速时间不同。在向加压位置的同步动作中，焊枪A和焊枪B的加减速实际必须相等。

　　三、对策措施：

　　在焊枪A和焊枪B上将$sparam_grp[] .$jntvellim设定为相同的值。确认在按下伺服枪调节画面上的F6或者，按下伺服枪调节画面上的F6[DG_CHEC K]，再按下F5[SETACC]（时间常数），对合于时间常数1较大的值。