发那科焊接机器人因伺服参数超过最大枪扭矩（报警信号121）修复方法

　　一、故障现象：

　　发那科焊接机器人因伺服参数超过最大枪扭矩而停止工作，出现报警信息：SVGN-121 STOP Servo parameters exceed max gun torque.

　　二、原因分析：

　　过载扭矩预防功能虽然已处在有效状态，但几个伺服参数成为超过极限扭矩的原因。

　　三、解决措施：

　　为改写伺服参数，需将功能暂时置于无效，改好后再将其置于有效。或者将功能本身置于无效，或解除伺服枪动作组的机械锁住（机器人动作有效）