FANUC机器人哪些情问下需校正零点（零位）,校正方式有哪些

时间：2019-11-16 来源：互联网阅读次数：

在如下情况下必须进行零点校正， 1：机器人执行了初始化启动。 2：SRAM电池（主板）电池电压下降导致mastering 数据丢失 3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失 4：在关机的情况下卸下电池盒子 5：编码器电源线断开 6：更换编码器其中MASTERI……

在如下情况下必须进行零点校正，

1：机器人执行了初始化启动。

2：SRAM电池（主板）电池电压下降导致mastering 数据丢失

3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失

4：在关机的情况下卸下电池盒子

5：编码器电源线断开

6：更换编码器

其中MASTERING数据丢失或者编码器电源断开会出现一下报警SRVO-062BZAL SRVO-038

062 一般是在上电的情况下报错。

038 脉冲编码器不匹配，首先是零点校正菜单的显示，确认系统参数$MASTER ENB（修改方法MENU SYSTEM F1 Variables）的值是否为1，1 为显示,MASTER\CALL菜单在出现038 报警的时候机器人不能动作首先要消除038 报警进入MASTER/CALL菜单

按F3 脉冲复位然后在询问RESET PULSE CODER 中选择YES 关机重启即可消除.038 报警。

有时候此时机器人还是不能移动，查看报警列表（MENU_ALARM_F3）查看历史报警信息发现075 报警(脉冲编码器无法计数)

消除065 报警时机器人在JOINT(关节坐标系)下，将报警轴运动（ shift+报警轴）20 度左右，然后按复位消除报警。

第一种零点归附的方式。

零点核对方式（ ZERO POSITION MASTER ）

1：进入MASTER/CALL界面

2：示教各个轴到0 度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0 度）

3：选择2: ZERO POSITION MASTER然后ENTER 然后右小角YES 即可

4：然后务必选择6 CAL IBRATE (校准) YES

第二种方法：单轴核对方式

1：进入MASTER/CALL界面

2：选择4 单轴校队方式。

3：将报警轴SEL 改为1 然后示教报警轴至0 点（标记位置）

4：将报警轴MSTR POS 输入零

5：然后点击F5 执行SET状态由1 自动变为0 ST状态由0 变为2

6：回到MASERCALL界面选择6 CALIBRATE校 ( 准) 回车然后YES

第三种方法快速核对方式

此方法只适用于意外由于电气或者软件故障丢失零点。机械拆卸不适于此方法首先要设置快速核对方式参考点，

1：进入MASTER/cal 界面将机器人移动到MASTER REF （核对参考点）位置

2：选择5 QUICK MATER REF 按ENTER YES确认

此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。

还原的方法，前提是已经做过了SETTING MASTERING DATA快速核对方式设定参考点。

进入MATER/CALL界面选择3 QUICK MASTER 然后ENTER YES 即可。

然后务必勿忘记选择6CALIBRTE 校准坐标。

每一种零点校对的方式，最后校准（选择6）不要忘记，否则所做的修改无效。建议零点校准使用第一种或者第二种。

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