发那科搬运机器人M-2000iA出现了049报警该如何维修？

一、案例情况

      FANUC机器人M-2000iA出现了MOTN-049  attempt to move w/o calibrated  报警，手动点动操作可以，走程序启动不了。具体该怎样操作（带一个附加轴）？

二、维修方法

       1、按“菜单”-- [6 SYSTEM].--按 F1 [TYPE],---选择 [SYSTEM Variable] 打开系统变量菜单；
 

       2、找到 ”$MASTER_ENB“这个变量，把值改成“1” 回车；

       3、再按 F1 [TYPE], 菜单里多了[Mater/Cal]，进入；

       4、选择SINGLE AXIS MASTER（单轴master）看最后一列<此处内容被屏蔽>ST<此处内容被屏蔽>如果是正常的应该全部为(2)
 

        5、如果需要做零位的轴它的值为（0），按做零位的步骤来做，做完后不要忘了“CALIBRATE”。附加轴在另外一个菜单一般是伺服焊枪。叫gun master。