发那科FANUC机器人抓取程序案例
时间：2019-12-27 来源：互联网 阅读次数：
1:TIMER[1]=RESET 2:TIMER[1]=START 3:UTOOL_NUM=1 [工具坐标系1] 4:UFRAME_NUM=1 [用户坐标系1] 5:OVERRIDE=50% [速度50%] 6:D0[101]=OFF [机器人抓手关闭状态] 7:WAIT DI[105]=ON [回原点信号] 8:WAIT DI[101]=ON [机器人抓手原位磁性开关] 9:J P[1] 50% F……
1:TIMER[1]=RESET
2:TIMER[1]=START
3:UTOOL_NUM=1 [工具坐标系1]
4:UFRAME_NUM=1 [用户坐标系1]
5:OVERRIDE=50% [速度50%]
6:D0[101]=OFF [机器人抓手关闭状态]
7:WAIT DI[105]=ON [回原点信号]
8:WAIT DI[101]=ON [机器人抓手原位磁性开关]
9:J P[1] 50% FINE [机器人原点位置]
10:WAIT DI[101]=ON
11:DO[103]=ON [回原点完成]
12:LBL[1] [标签1]
13:R[1]=0 [Y轴方向计数清零]
14:PR[1]=LPOS [当前位置的直角坐标值]
15:PR[1,1]=0 [清零X轴位置数值]
16:PR[1,2]=0 [清零Y轴位置数值]
17:PR[1,3]=0 [清零Z轴位置数值]
18:PR[1,4]=0 [清零A轴位置数值]
19:PR[1,5]=0 [清零B轴位置数值]
20:PR[1,6]=0 [清零C轴位置数值]
21:LBL[2] [标签2]
22:R[2]=0 [X轴方向计数清零]
23:LBL[3] [标签3]
24:UFRAM_NUM=1 [用户坐标系1]
25:J P[1] 100% FINE [原点位置或过度位置]
26:WAIT DI[106]=ON [允许机器人取料信号]
27:L P[2] 1500MM/SEC FINE OFFSET,PR[1] [第一块取料位置上方]
28:L P[3] 500MM/SEC FINE OFFSET,PR[1] [第一块取料位置]
29:WAIT .50(SEC) [等待0.5s]
30:DO[101]=ON [机器人抓手打开]
31:WAIT DI[102]=ON [机器人抓手到位磁性开关]
32:WAIT .05(SEC) [等待0.5s]
33:L P[2] 1500MM/SEC CNT100 OFFSET,PR[1] [返回第一块取料位置上方]
34:DO[104]=ON [机器人取料完成信号]
35:WAIT .05(SEC) [等待0.5s]
36:DO[104]=OFF [断开取料完成信号]
37:J P[1] 100% CNT100 [原点位置或过度位置]
38:R[3]=R[3]+1 [机器人取料完成计数]
39:IF R[3]=1,JMP LBL[4]
40:IF R[3]=2,JMP LBL[5]
41:IF R[3]=3,JMP LBL[6]
42:IF R[3]=4,JMP LBL[7]
43:IF R[3]=5,JMP LBL[8]
44:IF R[3]=6,JMP LBL[9]
45:IF R[3]=7,JMP LBL[10]
46:IF R[3]=8,JMP LBL[11]
47:IF R[3]=9,JMP LBL[12]
48:IF R[3]=10,JMP LBL[13]
49:IF R[3]=11,JMP LBL[14]
50:IF R[3]=12,JMP LBL[15]
51:IF R[3]=13,JMP LBL[16]
52:IF R[3]=14,JMP LBL[17]
53:IF R[3]=15,JMP LBL[18]
54:IF R[3]=16,JMP LBL[19]
55:IF R[3]=17,JMP LBL[20]
56:IF R[3]=18,JMP LBL[21]
57:LB[4] [标签4]
58:
59:L P[4]1500MM/SEC FINE [机器人放料位置1上方]
60:WAIT DI[106]=OFF [允许机器人放料信号]
61:L P[5] 500MM/SEC FINE [机器人放料位置1]
62:DO[101]=OFF [机器人抓手关闭]
63:WAIT DI[101]=ON [机器人抓手原位磁性开关]
64:WAIT .05(SEC) [等待0.5s]
65:L P[4] 1500MM/SEC CNT100 [返回机器人放料位置1上方]
66:DO[105]=ON [机器人放料完成信号]
67:WAIT .05(SEC) [等待0.5s]
68:DO[105]=OFF [关闭放料完成信号]
69:PR[1,1]=PR[1,1]+74.2 [机器人X轴方向偏移74.2mm]
70:R[2]=R[2]+1 [机器人X轴方向取料计数]
71:IF R[2]<4,JMP LBL[3] [当机器人X轴方向取料计数小于4时,跳转到标签3]
72:PR[1,1]=O
73:PR[1,2]=PR[1,2]+60.8 [机器人Y轴方向偏移60.8mm]
74:R[1]=R[1]+1 [机器人Y轴方向取料计数]
75:IF R[1]<6,JMP LBL[2] [当机器人Y轴方向取料计数小于6时,跳转到标签2]
76:IF R[1]=6,JMP LBL[1] [当机器人Y轴方向取料计数等于6时,跳转到标签1]
77:
78:LBL[5]
79:
80:L P[7]1500MM/SEC FINE
81:WAIT DI[106]=OFF
82:L P[6] 500MM/SEC FINE
83:DO[101]=OFF
84:WAIT DI[101]=ON
85:WAIT .50(SEC)
86:L P[7] 1500MM/SEC CNT100
87:DO[105]=ON
88:WAIT .50(SEC)
89:DO[105]=OFF
90:PR[1,1]=PR[1,1]+74.2
91:R[2]=R[2]+1
92:IF R[2]<4,JMP LBL[3]
93:PR[1,1]=O
94:PR[1,2]=PR[1,2]+60.8
95:R[1]=R[1]+1
96:IF R[1]<6,JMP LBL[2]
97:IF R[1]=6,JMP LBL[1]
98:
99:LBL[21]
100:R[3]=0
101:L P[40] 1000MM/SEC FINE
102:WAIT DI[106]=OFF
103:L P[39] 1000MM/SEC FINE
104:DO[101]=OFF
105:WAIT DI[101]=ON
106:WAIT .50(SEC)
107:L P[40] 1500MM/SEC CNT100
108:D0[105]=ON
109:WAIT .50(SEC)
110:DO[105]=OFF
111:PR[1,1]=PR[1,1]+74.2
112:R[2]=R[2]+1
113:IF R[2]<4,JMP LBL[3]
114:PR[1,1]=O
115:PR[1,2]=PR[1,2]+60.8
116:R[1]=R[1]+1
117:IF R[1]<6,JMP LBL[2]
118:IF R[1]=6,JMP LBL[1]
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