发那科FANUC机器人电路板维修案例

对待修的机器人电路板，首先应对其进行目测。必要时还要借助于放大镜观察。主要看：

 

1.是否有断线和短路处；尤其是机器人电路板上的印制板连接线是否存在断裂，粘连等现象；

 

2.有关元器件如电阻，电容，电感，二极管，三极管等是否存在断开现象；

 

3.是否有人修理过？动过哪些元器件？是否存在虚焊，漏焊，插反插错等问题。

 

排除上述状况后，这时候先用万用表测量机器人电路板电源与地之间的阻值，通常机器人电路板的阻值不应小于70Ω。若阻值太小，才几或十几欧姆。说明机器人电路板上有元器件被击穿或部分击穿，就必须采取措施将被击穿的元器件找出来。具体办法是给被修板加电机器人维修（注意！此时一定要搞清该板的工作电压的电压值与正负极性，不可接错和加入高于工作电压值。否则将对待修机器人电路板有伤害！老故障没排除，又增新毛病！用点温计测机器人电路板上各器件的温度，温度升的较快较高的视为重点怀疑对象。

 

若阻值正常后，再用万用表测量板上的阻容器件二、三极管，场效应管，以及拨段开关等元器件。其目的就是首先要确保被测量过的元器件是正常的。能用一般测试工具（如万用表等）解决的问题，就不要把它复杂化。

 

二、先外后内

 

使用进行检测时。如果情况允许，最好是有一块与待修板一样的好机器人电路板作为参照。然后机器人维修使用测试仪的双棒VI曲线扫描功能对两块板进行好、坏对比测试。开始的对比测试点可以从机器人电路板的端口开始；然后由表及里，尤其是对电容器的对比测试。这可弥补万用表在线难以测出电容是否漏电的缺憾。

 

三、先易后难

 

使用进行检测时。为提高测试效果，在对机器人电路板进行在线功能测试前，应对被修板做一些技术处理，以尽量削弱各种干扰对测试过程中带来的影响。具体措施如下：

 

1.测试前的准备

 

将晶振短路（注意对四脚的晶振要搞清那两脚为信号输出脚，可短路此两脚。记住一般情况下另外两脚为电源脚，千万不可短接！！），对于大容量的电解电容器，也要焊下一脚使其开路。因为大容量电容的充放电同样也会带来干扰。

 

2.采用排除法对器件进行测试

 

对器件进行在线测试或比较测试过程中，凡是测试通过（或比较正常）的器件，请直接确认测试结果，给以记录。对测试未kuka通过（或比较超差）的，可再测试一遍。若还是未通过，也可先确认测试结果。这样一直测试下去，直到将板上的器件测试（或比较）完。然后再来处理那些未通过测试机器人保养（或比较超差）的器件。

 

对未通过功能在线测试的器件，有些测试仪器还提供了一种不太正规却又比较实用的处理方法：由于该种测试仪器对机器人电路板的供电还可以通过测试夹施加到器件相应的电源与地线脚上，若对器件的电源脚实施刃割，则这个器件将脱离机器人电路板供电系统。

 

这时，再对该器件进行在线功能测试；由于机器人电路板上的其他器件将不会得电工作，消除了干扰作用。此时的实际测试效果将等同于“准离线测试”，测准率将获得很大提高。

 

3.用ASA-VI曲线扫描测试对测试库尚未涵盖的器件进行比较测试

 

由于ASA-VI智能曲线扫描技术能适用于对任何器件的比较测试。只要测试夹能将器件夹住，再有一块参照机器人电路板。通过对比测试，同样对器件具备较强的故障侦测，判断能力。该功能弥补了器件在线功能测试时，要受制于器件测试库不足的约束，拓展了测试仪器对机器人电路板故障的检测范围。

 

现实中往往会出现无法找到好的机器人电路板做参照的情景。而且待修板本身的电路结构也无任何对称性，在这种情况下，ASA-VI曲线扫描比较测试功能将起不到很好的作用。而在线功能测试由于器件测试库的不完备，无法完成对机器人电路板上每一个器件都能测试一遍，机器人电路板依然无法检测下去。这就是的局限。就跟没有包治百病的药一样。

 

四、先静后动

 

由于就目前而言，只能对机器人电路板上的器件进行功能在线测试和静态特征分析。所以故障机器人电路板是否最终完全修复好，必须要装回原设备上检验才行。为使这种检验过程取得正确结果，以判断机器人电路板是否修理好。这时最好先检查一下设备的电源是否按要求正确供给到机器人电路板上，以及机器人电路板上的各接口插件是否均接好。一定要排除机器人电路板周围环境和外围电路的不正确带来的影响，否则会将维修机器人电路板的工作带入歧途！