FANUC发那科机器人的编码器故障诊断与维修

FANUC发那科机器人编码器故障诊断主要步骤：
 
1、检查电池：检查编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储通常使用4节普通1.5V的1号干电池，如果每节电池电压均小于1.4V，电压明显偏低，则需要更换新的电池。
2、检查伺服放大器控制板：测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，一旦DC链路电压>50V，那么就可判断伺服放大器控制板异常。同时观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出是不是正常，有没有外部紧急停止信号输入，与发那科机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。
3、检查线路：对发那科机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1检查，其中RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器的信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，再测量端子5、6、18控制电源的电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储电池线路，而机器人的每一个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1 - 10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2 - M7电机全部为0，由此可以判断发那科机器人维修故障原因是因为编码器上数据存储的电池线路损坏。
 
FANUC发那科机器人编码器维修主方法要包括：
 
1、更换电池：如果编码器上数据存储的电池没电或损坏，更换新的电池。
2、更换线路：如果编码器上数据存储的电池线路损坏，更换新的线路。
3、更换编码器：如果编码器内部零部件磨损严重或出现内部电路损坏等复杂故障，可能就更换整个编码器或将其送至专业的机器人维修机构进行维修。
日常维护：
进行定期的清洁，避免灰尘和杂质对编码器的影响。
定期检查电缆及接口，防止因磨损导致的信号故障。
按照发那科机器人厂家要求，定期进行软件升级和系统校准。
记录使用历史，预判潜在风险，及时进行检修。