如何处理FANUC机器人的碰撞事故
时间：2024-11-21 来源：互联网 阅读次数：
处理FANUC机器人的碰撞事故可以从以下几个方面进行：……
处理FANUC机器人碰撞事故可以从以下几个方面进行：
1. 报警消除
当FANUC机器人发生碰撞事故时，通常会触发碰撞检测报警。例如，SRVO-050碰撞检测报警表示检测出了碰撞（伺服软件内设定干扰扭矩超出了规定值）。处理对策包括：
确认机器人是否碰撞，或者是否有导致机械负载增大的原因。
检查负载设置是否正确，确认制动器是否开启，检查负载是否在额定范围内，确认控制装置的输入电压是否在额定电压内，以及变压器的电压设定是否正确。
2. 自动碰撞恢复功能
FANUC机器人可以使用自动碰撞恢复功能（Auto Collision Recovery），但需要安装软件选项包R510 Auto Collision Recovery。自动碰撞恢复功能有两种模式：
默认模式：检测到碰撞错误后，会尝试返回到程序。用户必须执行合适的恢复程序，例如将机器人从当前位置缓慢移动到安全位置，否则可能导致再次碰撞。
高速跳出模式：当碰撞检测错误发生的时候，系统会尽可能地终止所有程序，然后启动一个恢复错误的程序，并重启初始程序。
3. 碰撞检测设置调整
在菜单里可以找到碰撞检测的设置画面，正常情况下，其设置包括碰撞检测状态和灵敏度。为了消除碰撞报警，进而移动机器人，可以采取以下两种方法：
降低碰撞灵敏度：将光标移至碰撞灵敏度选项，将数值调到最低，但最低数值不能为。
禁用“碰撞检测状态”：需要用到指令操作，执行指令后“碰撞检测状态”被禁用，便可解除碰撞报警，移动机器人。解决完故障后，一定要记得启用“碰撞检测状态”。
4. 高灵敏度碰撞检测包
对于配制R-30iB控制柜的机器人，可以安装高灵敏度碰撞检测包（J684 High-sensitive collision detection package），包含高灵敏度碰撞检测功能和载荷评估功能。设置时需要注意：
碰撞检测状态（Collision Guard status）设置为enabled成碰撞检测有效。
碰撞检测灵敏度（Sensitivity）设置范围为1%~200%，默认设置为100%，百分比值越大碰撞检测越灵敏。在需要提高碰撞检测灵敏度的时候增大百分比值；在需要减少错误报警时减少百分比值。
5. 故障诊断与维修
在处理碰撞事故时，还需要对机器人进行故障诊断和机器人维修，包括：
检查机械结构，确保关节和连接螺栓的紧固状态良好。若发现松动或损坏，及时进行修复或更换。
检查液压系统、电气控制系统及传感器，确定故障的具体位置和原因。
更换损坏的部件，如伺服放大器、电机、电缆等。
6. 安全操作
在处理碰撞事故时，需要遵循安全规程，确保操作者和其他人员的安全。例如，在进行机器人报警处理时，需要断开机器人电源，确保机器人处于停机状态，并按照安全规范进行操作。
1. 报警消除
当FANUC机器人发生碰撞事故时，通常会触发碰撞检测报警。例如，SRVO-050碰撞检测报警表示检测出了碰撞（伺服软件内设定干扰扭矩超出了规定值）。处理对策包括：
确认机器人是否碰撞，或者是否有导致机械负载增大的原因。
检查负载设置是否正确，确认制动器是否开启，检查负载是否在额定范围内，确认控制装置的输入电压是否在额定电压内，以及变压器的电压设定是否正确。
2. 自动碰撞恢复功能
FANUC机器人可以使用自动碰撞恢复功能（Auto Collision Recovery），但需要安装软件选项包R510 Auto Collision Recovery。自动碰撞恢复功能有两种模式：
默认模式：检测到碰撞错误后，会尝试返回到程序。用户必须执行合适的恢复程序，例如将机器人从当前位置缓慢移动到安全位置，否则可能导致再次碰撞。
高速跳出模式：当碰撞检测错误发生的时候，系统会尽可能地终止所有程序，然后启动一个恢复错误的程序，并重启初始程序。
3. 碰撞检测设置调整
在菜单里可以找到碰撞检测的设置画面，正常情况下，其设置包括碰撞检测状态和灵敏度。为了消除碰撞报警，进而移动机器人，可以采取以下两种方法：
降低碰撞灵敏度：将光标移至碰撞灵敏度选项，将数值调到最低，但最低数值不能为。
禁用“碰撞检测状态”：需要用到指令操作，执行指令后“碰撞检测状态”被禁用，便可解除碰撞报警，移动机器人。解决完故障后，一定要记得启用“碰撞检测状态”。
4. 高灵敏度碰撞检测包
对于配制R-30iB控制柜的机器人，可以安装高灵敏度碰撞检测包（J684 High-sensitive collision detection package），包含高灵敏度碰撞检测功能和载荷评估功能。设置时需要注意：
碰撞检测状态（Collision Guard status）设置为enabled成碰撞检测有效。
碰撞检测灵敏度（Sensitivity）设置范围为1%~200%，默认设置为100%，百分比值越大碰撞检测越灵敏。在需要提高碰撞检测灵敏度的时候增大百分比值；在需要减少错误报警时减少百分比值。
5. 故障诊断与维修
在处理碰撞事故时，还需要对机器人进行故障诊断和机器人维修，包括：
检查机械结构，确保关节和连接螺栓的紧固状态良好。若发现松动或损坏，及时进行修复或更换。
检查液压系统、电气控制系统及传感器，确定故障的具体位置和原因。
更换损坏的部件，如伺服放大器、电机、电缆等。
6. 安全操作
在处理碰撞事故时，需要遵循安全规程，确保操作者和其他人员的安全。例如，在进行机器人报警处理时，需要断开机器人电源，确保机器人处于停机状态，并按照安全规范进行操作。
免责声明：本网部分文章和信息来源于互联网，本网转载出于传递更多信息和学习之目的。如转载稿涉及版权等问题，请立即联系网站所有人，我们会予以更改或删除相关文章，保证您的权利。
相关资讯
Copyright © 广州子锐机器人技术有限公司版权所有 电话：15889988091 地址：广州市番禺区东环街金山谷创意八街1号109 ICP：粤ICP备15095857号-7