发那科机器人伺服电机振动过大维修

一、过度振动的常见原因
Fanuc机器人伺服电机振动过大可能由以下原因引起：
 
发那科机器人维修伺服电机振动过大原因分类具体原因机械结构分析
 
1.电机基础不牢固、刚性不足或固定不牢。
 
2.风扇叶片损坏，破坏了转子的机械平衡。
 
3.轴弯曲或破裂。
 
4.传动故障，如滑轮或联轴器旋转不平衡、联轴器中心线不一致、不平衡的传动带接头。
 
5.负载传导振动，例如由电机拖动的负载（如风机、水泵等）振动。
 
6.伺服电机本身有缺陷或安装误差，如椭圆轴颈、转轴弯曲、轴间隙过大或过小、轴承座或基础板刚度不足、固定不牢。速度环问题的积分增益、比例增益和加速度反馈增益不当，增益越大，越容易出现抖动。伺服系统补偿板和伺服放大器故障电机在运动中突然停止运行，导致抖动很大，这与发那科机器人维修中放大器的BRK端子和参数设置不当有关。负载惯性导轨和丝杠的问题导致负载惯性增加在固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越容易引起电机抖动。
 
电气部分
 
1.制动器未打开，反馈电压不稳定。
 
2.电气故障，如定子接线错误、绕线，转子绕组、断条、铁心变形、气隙不均等。
 
3.编码器接线接错。
 
4.模拟输入口的干扰，比如信号线的干扰。
 
5.接地不好。
 
控制系统
 
1.控制器设置不当，如PID增益调节过度（特别是加上D后）
 
2.反馈系统有问题。
 
3.在控制信号的传输中存在干扰。供电质量电源电压波动、电源线路噪声等。机械系统共振机械系统的固有频率与电机的工作频率或谐波频率相匹配，就会发生共振。

 
二、维修方法
针对Fanuc机器人伺服电机振动过大的问题，可采用以下发那科机器人伺服电机维修方法：
 
维护方法具体措施机械结构调整
 
1.拧紧螺钉并更换损坏的风扇叶片或轴。
 
2.调整传动装置使其平衡，如校正滑轮或联轴器的转动平衡、调整联轴器的中心线。
 
3.检查并修理负载引起的振动源，例如修理风扇、泵和其他负载的振动问题。
 
4.修正伺服电机本身的安装问题，比如校直轴、调整轴间隙、加强轴承座或基础板。调整速度环的参数降低了速度环的积分增益、比例增益和加速度反馈增益，保持速度响应，避免抖动。调整伺服系统补偿板和伺服放大器，增加加减速时间常数，通过PLC缓慢启动或停止电机，避免抖动。负载惯量调整更换直径较小的导轨和丝杠，以减少转动惯量，从而降低负载惯量。
 
电气部分维修
 
1.检查制动器是否打开，增加编码器矢量控制的零伺服功能，降低转矩并输出一定的转矩解决抖动。
 
2.检查并修理电气故障，如重新布线、修复绕组、调整气隙等。
 
3.检查编码器接线，确保接线正确。Tying type='refer to'index='6-25'
 
4.在电机输入线和伺服驱动器电源输入线上增加磁环，使信号线远离电源线，减少模拟输入端口的干扰。
 
5.检查接地情况，确保接地良好/heavenly palace。
 
控制系统调整1.适当降低PID增益，尤其是I，尽量不加D。
 
2.检查并解决反馈系统问题。
 
3.加强信号屏蔽，使用屏蔽电缆，减少外界干扰对控制信号的影响。提高电能质量，稳定电源电压，降低电压波动和线路噪声。机械系统谐振调整调整机械系统的固有频率，避免与电机的工作频率或谐波频率相匹配。