FANUC发那科机器人机械故障维修

Fanuc发那科机器人在运行过程中可能会遇到各种机械故障，以下是一些常见的机械类故障类型发那科机器人维修及维护方法：
 
1.平衡缸故障
故障现象：Fanuc机器人机器人运动不稳定或发生碰撞。
 
原因
 
液压系统故障：压力不稳定、密封不良或液压油污染。
 
机械结构问题：关节松动、连接螺栓松动等。
 
编程错误：错误的轨迹规划、坐标转换或速度控制。
 
传感器故障：碰撞检测传感器故障。
 
维修方法
 
安全隔离：断开发那科机器人的电源，以确保安全使用。
 
初步检查：通过观察、听诊等，以初步判断平衡缸内是否有异常声音、漏油等现象使用。
 
专业检测：使用专用测试仪器测试液压系统、应彻底检查控制系统和传感器，以确定发那科机器人故障的具体位置和原因。
 
2.机械臂本体故障
故障现象：包括机械、控制问题，如连接松动、电路短路、使用时如控制器过热。
 
原因
 
长期使用或维护不当造成的机械磨损、松散或破损。
 
维修方法
 
检查机械部件是否松动或损坏，拧紧或更换。
 
检查电路连接是否松动或损坏，并修理或更换相关元件。
 
如果遇到电路板问题，应先切断电源，然后将电路板清洗干燥，再尝试发那科机器人维修或更换电路板。
 
3.伺服电机故障
故障现象：电机通电后的机械振动（加/减速时）机械运动速度极快（飞车）主轴可以 t定向移动或定向移动不到位、轴进给时的振动等。
 
原因
 
脉冲编码器故障。脉冲编码器的交叉耦合损坏。
 
测速发电机故障。位置控制单元和速度控制单元的故障。
 
方向控制电路使用设置调整不当。
 
位置检测器（编码器）使用异常输出波形。
 
维修方法
 
检查发那科机器人伺服系统的稳定性，更换不良的脉冲编码器。
 
更换损坏的联轴器。修理或更换测速发电机。检查并调整位置控制单元和速度控制单元的。
 
检查方向控制电路和方向板的设置调整、主轴控制器印刷电路板调整。
 
检查编码器的输出波形是否正常，判断编码器的好坏。
 
4.其他机械零件的故障
故障现象：如果进给驱动链出现故障、主轴部件故障、ATC工具自动交换装置故障、位置检查行程开关压装故障、在配套附件可靠性下降，导致故障等情况。
 
原因
 
传动链磨损，预紧不当，松环和补偿链调整不当。
 
工具手柄自动张紧装置、自动换档装置与主轴运动精度下降。
 
刀库运动故障、定位误差超范围、机械手不稳定地握住把手、不允许使用机械手移动。
 
行程开关的机械可靠性和行程开关本身的质量、特性问题。
 
配套附件损坏或失效。
 
维修方法
 
调整传动链的预紧力，检查并调整松环和补偿链。用于检查和调整工具手柄的自动张紧装置、自动换档装置与主轴运动精度。
 
检查和修理机器人刀库运动、定位误差、机械手夹紧和运动动作。
 
检查、更换或调整行程开关。检查和修理配套附件，如冷却装置、排屑装置、保护装置等。