内喷开门机器人的应用研究

在运行机器人的过程中，只要在指令中插入StartPartCheck子程序，机器人就可以开始识别工件，并予以实时监控。

P-20iB是一款FANUC开发专门用于内表面喷涂的开门机器人。

www.zr-fanuc.com，因此不会破坏表面的漆膜或者因为工件位置的偏差对工件造成接触式的破坏。

伺服电机维修，P-20iB机器人可以搭载不同形式的开门装置。

P-20iB机器人独特的2，3轴双向折弯设计也为内喷站的柔性化共线提供了完美的解决方案。既降低了客户的投资成本，又为客户新车型开发提供了有广阔的生产平台。

发那科机器人维修，越来越多的车厂将对开门的设计运用于新的车型上。

发那科机器人维修，机器人内表面喷涂在汽车涂装线上得到了大量的运用。作为世界领先的机器人厂商，FANUC在内表面喷涂技术上拥有成熟的机器人产品和丰富的应对方案。

磁锤式开门器是FANUC开发的新一代开门装置，机器人示教盒维修，通过磁锤吸住门板内侧来抓取工件，当磁锤吸住工件后会通过光纤来感知磁锤的位置发生了变化，以此来判断是否抓取成功。释放工件时采用压缩空气使磁铁与工件表面相互脱离。

软件方面，P-20iB机器人同样安装了FANUC专用的喷涂机器人软件PaintTool，大大简化了工艺编程的过程。既减少了安装调试的时间，又降低了客户维护及二次开发的难度。