勃肯特串并混联五自由度机器人问世

混联工业机器人以其刚度和运动灵活性上的卓越性一直以来被广泛运用到复杂曲面加工领域。就结构而言,德国DMG公司的著名五轴联动机床DMC165加工中心采用了3个方向的平动轴构成的龙门加双摆头的串联结构开发了一种五轴串并混联机器人开启了串并混联的新世界。

勃肯特串并混联五自由度机器人为一种3P-2R的新型结构机器人，由于该机器人一次作业只对上半曲面进行拾取，故五自由度可以满足作业位姿灵活度要求。与传统的五轴串联结构相比，该机器人的刚度和速度均得到了很大提高。

本实用新型工作空间大，具有一定灵活性和柔性。包括定平台、串联运动单元、并联运动单元和动平台，所述的串联运动单元使用安装在定平台旋转电机通过伸缩传动轴带动安装在动平台上的两组平行输入轴并通过一套嵌套式传动机构，使得输出部分可以分别绕z轴和x轴旋转，所述的并联运动单元使用安装在定平台固定板上的伺服电机，通过运动支链驱动所述的动平台做水平和垂直运动。

勃肯特秉承“创新成就新动力”的发展宗旨，以“user-oriented（从使用角度设计及研发）”为研发理念，引进国际先进的设备和业内顶尖的技术人员，斥巨资，www.zr-fanuc.com，在继并联2轴、并联3轴、并联4轴、并联6轴、串并混联6轴、桌面并联6轴及桌面串联6轴机器人的相继问世后，于本年4月份，再为市场增添耀眼一笔–串并混联五轴机器的正式上市。

勃肯特机器人核心团队多来自工业自动化集成领域，董事长王岳超更是从生产企业基层做起，积累下超过12年、与生产领域各个不同职位交流的经验。知客户之所难，发那科机器人维修，想客户之所想，凭借多年技术积累以及业内难点突破，目前勃肯特已拥有超过30多项国家专利，而这个数字仍在以“1个月3专利、3个月出新品”的速度持续递增。 以天津为中心，辐射北京、上海、深圳、郑州、成都的战略发展格局，是勃肯特“与客户并肩，以客户为本”的服务理念的充分体现。勃肯特正以实际行动助力中国企业加快脚步，子锐机器人维修，为走进工业4.0时代和迎接“中国智造”伟大时刻的到来奋斗不息。

本五自由度混联机器人结构通过分析各关节对于末端执行器的位姿影响，根据次矩阵元素的物理意义，选取有效等式得到逆运动学封闭解。利用基于映射关系的曲面包络法描述局部关节的工作空间。由于J4、J5关节结构的特殊性,通过归纳的方法分析了该结构的作业姿态灵巧性.根据保证一点作业姿态灵巧性的充要条件,利用包络曲面叠加法[11]规划出完整的机器人灵巧工作空间模型。

随着国家对于工业化4.0目标的建立与推进，工业机器人在先进制造技术中越来越扮演着重要的角色，也有越来越多的企业加入到这个潮流的推进中，从串联机器人、SCARA机器人、到DELTA、协作机器人的陆续诞生，工业机器人维修，整个行业进入百花齐放的发展状态。

该新型串并混联机器人结构紧凑，模块化程度高，制造，安装相对简单，机器人主板维修，工作范围大，姿态调整灵活，自动化程度高，控制相对简单，有望在电子、轻工、食品等众多行业内实现大批量快速精准装配、喷涂、搬运等多种作业得到大批量使用。