机器人安全应用系列(二)：手动装卸

主要保护措施

许多手动装卸或搬运的任务可能介入极为频繁，工艺上不允许完全采用联锁装置及机械围栏的物理防护，在充分考虑发散式风险后(例如零件弹射、焊接火花等)，可以考虑以下三类附加的保护措施：

机器人的主要防护装置

● 防护装置的高度距离地面至少1400mm。

当机器人和操作人员具有共有的工作空间时，设计作业流程及相应控制系统，确保他们不会同时占据工作空间。一旦工作空间被同时占用，将触发机器人的安全停止。

子锐机器人维修，并作为防护装置通则被记录在机器人安全标准ISO 10218-2中。

FANUC机器人维修，设计控制系统具有充分的停止时间，将内部危险转化为安全的状态。

手动任务的危险

协作空间限制

● 当防护装置被拆除时，固定件(如螺丝)应当保持连接在防护罩或机器本体上；

例如固定式的防护装置应当符合以下通用要求：

在手工任务与机器人动作交集的地带，人员介入频繁，机器人电路板维修，工装通常装备夹爪，气缸等执行机构，其自身可能产生翻转、旋转等运动，因此时常伴随着潜在的例如粉碎、剪切、缠绕等危险。

● 只能通过使用特定工具(如内六角扳手)拆除；