机器人安全应用系列(三)：速度与分离

子锐机器人维修，利用自动的方式进行系统复位。

速度与分离监控示意图

www.zr-fanuc.com，需要通过安全技术检测人员和机器人之间的距离。

S = 最小距离(mm)

C = 闯入距离 (mm)

安全间隔距离

在这个应用里，展示了以下场景和流程：

在人机协作的应用中，允许人机同时处于同一空间，因此安全间隔距离需要额外考虑机器人与人员间的相对速度。

其中：

操作员进入协作区域 ，安全系统立刻检测到操作员进入，此时机器人开始减速，www.zr-fanuc.com，机器人示教器维修，最终机器人最终停止。

T = 总的系统停止性能 (s)

完成操作后，操作员触发了一个按钮，使用手动方式进行复位。

由于这种应用允许在同一个协同空间内，发那科机器人保养，机器人和操作人员同时在空间内进行移动，因此机器人与操作员两者的移动速度及对应的最小保护间隔距离应当经由系统进行限定。

根据人员和机器人之间的距离，系统通过控制机器人的速度产生相应变化，最终在碰撞产生之前停止机器人。当操作员离开时，机器人系统可以根据需要手动或自动恢复原有运动路径，同时保持最小的距离间隔。

K = 由人体接近速度得出的参数 (mm/s)