FANUC工业机器人示教器的实际操作流程和疑点难点

　　本文主要介绍了发那科机器人在示教器众的坐标系，在示教器上如何实现点动机器人操作，以及工业机器人位置状态应该如何显示。

　　一、示教器的坐标系详解

　　在示教器中，点击COORD，可选的坐标系有：
    （1）JOINT（关节坐标）



     （2）WORLD（全局坐标）：
        

      （3）TOOL（工具坐标）
        



      （4）USER（工作坐标）
       

       【注意】

　　JOINT（关节坐标）可使工业机器人进行轴坐标运行，可分别对J1，J2，J3，J4，J5，J6进行旋转。

　　JGFRM（手动坐标）、WORLD（全局坐标）、USER（工作坐标），在用户自定义坐标系前，这三种坐标位置与方向完全重合。

　　TOOL（工具坐标）为工业机器人工具坐标系。
 

　　二、如何在示教器众点动机器人的条件：

　　（1）示教器MODE SWITCH模式开关为：T1／T2。

　　（2）示教器ON／OFF开关为：ON。

　　（3）在示教器中选择所需要的坐标。

　　（4）按住示教器【DEAD MAN】（任意一个）。

　　（5）按住示教器【SHIFT】（任意一个）。

　　以上条件都满足的情况下，按住任意一个运动键​，就可以点动工业机器人了。

　　三、屏幕上的位置状态解读

　　POSITION 屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。