发那科伺服电机维修及调试步骤

调试步骤

2.1 步骤一：接线

按照设计的机床电柜接线图和系统连接说明书（硬件）中（书号： B-61393 或B-63503 ）绘出的接线图仔细接线。

2.2 步骤二：通电

拔掉CNC系统和伺服（包括主轴） 单元的保险， 给机床通电。如无故障， 装上保险，给机床和系统通电。此时，系统会有#401 等多种报警。这是因为系统尚未输入参数，伺服和主轴控制尚未初始化。

2.3 步骤三：设定参数

①. 系统功能参数（既所谓的保密参数） ：这些参数是订货时用户选择的功能， 系统出厂时FANUC已经设好， 0C和0i 不必设。但是， 0D（0TD和0MD）系统，须根据实际机床功能设定#932--#935 的参数位。机床出厂时系统功能参数表必须交给机床用户。

② . 进给伺服初始化：将各进给轴使用的电机的控制参数调入RAM区，并根据丝杠螺距和电机与丝杠间的变速比配置CMR和DMR。设参数SVS，使显示器画面显示伺服设定屏

（Servo Set ）。0 系统设参数#389/0 位=0；0i 系统设参数#3111/0 位=1。
然后在伺服设定屏上设下列各项：

§初始化位置0。此时，显示器将显示P/S 000 报警，其意义是要求系统关机，重新启动。但不要马上关机，因为其它参数尚未设入。应返回设定屏继续操作。

§指定电机代码（ ID ）。根据被设定轴实际使用的电机型号在“伺服电机参数说明书（ B—65150）”中查出其代码，设在该项内。

§AMR设0。

§§设定指令倍比CMR。CMR=命令当量/ 位置检测当量。通常设为1。但该项要求设其值的1 倍，所以设为2。

§设定柔性变速比（ N/M）。根据滚珠丝杠螺距和电机与丝杠间的降速比设定该值。

计算公式如下：

计算中1 个脉冲的当量为1μm。式中的分子实际就考虑了电机轴与丝杠间的速比。将该式约为真分数，其值即为N 和M。该式适用于经常用的伺服半闭环接法，全闭环和使用分离型编码器的半闭环另有算法。

§设定电机的转向。111 表示电机正向转动， -111 为反向转动。

§设定转速反馈脉冲数。固定设为8129。

§设定位置反馈脉冲数。固定设为12500。

§设定参考计数器容量。机床回零点时要根据该值寻找编码器的一转信号以确定零点。该值等于电机转一转的进给轴的移动脉冲数。

按上述方法对其它各轴进行设定， 设定完成后系统关机并重新开机， 伺服初始化完成。

③．设定伺服参数： 0 系统#500--#595 的有关参数； 0i#1200--#1600 的有关参数。

这些是控制进给运动的参数，包括：位置增益， G00的速度， F 的允许值，移动时允许的最大跟随误差，停止时允许的最大误差，加/ 减速时间常数等等。参数设定不当，会产生#4x7报警。

④. 主轴电动机的初始化设定初始化位和电动机的代码。只有 FANUC 主轴电动机才进行此项操作

⑤. 设定主轴控制的参数设定各换档档次的主轴最高转速、换档方法、主轴定向或定位的参数、模拟主轴的零漂补偿参数等。

⑥. 设定系统和机床的其它有关参数参数意义见 " 参数说明书 " 。

2.4 步骤四：编梯形图，调机要想主轴电动机转动 , 必须把控制指令送到主轴电动机的驱动器 , 头 $SIP 是一指令的控制信号 , 因此在梯形图中必须把它置 1 。

不同的 CNC 系统使用不同型式的 PMC, 不同型式的 PMC 用不同的编程器。 FANUC近期开发的PMC 可以方便地用软件转换。可以用编辑卡在 CNC 系统上现场编制梯形图 ,

也可以把编程软件装入 PC 机 , 编好后传送给 CNC 。近期的系统中梯形图是存储在 F-ROM中 , 因此编好的或传送来的梯形图应写入 F-ROM, 否则关机后梯形图会丢失。编梯形图最重要的注意点是一个信号的持续 ( 有效 ) 时间和各信号的时序 ( 信号的互锁 ) 。在FANUC 系统的连接说明书 ( 功能 ) 中对各控制功能的信号都有详细的时序图。调机时或以后机床运行中如发现某一功能不执行 , 应首先检查接线然后检查梯形图。

调机实际上是把 CNC 的I/0 控制信号与机床强电柜的继电器、开关、阀等输入 /输出信号一一对应起来 , 实现所需机床动作与功能。为方便调机和维修 ,CNC 系统中提供了 PMC 信号的诊断屏幕。在该屏上可以看到各信号的当前状态。

综上所述 , 调机有三个要素 : 接线、编梯形图和设置参数。
调试中出现问题应从这三个方面着手处理 , 不要轻易怀疑系统。梯形图调好后应写人 ROM。0 系统用的是 EPROM,所以需要专用的写入器； Oi 等其它系统用 F-ROM, 只需在系统上执行写入操作即可。